杏吧原创

杏吧原创（本社：东京都港区、代表取缔役社长：国谷一彦）は、ダム堤体コンクリート打设机械の「远隔化」?「自动化」に向けた取り组みを行っています。

今回、その取り组みの一环として、ダム用油圧ショベル型バイブレータ（以下、バイバック）^（注1）の远隔操作と自动运転を実现するシステム「RABVラ?ビブ（Remote Automated Backhoe with Vibrator）」を开発し、実証実験を行いました（写真1）。

1. 開発の背景

建设业では、熟练技能者の高齢化及び就业人口の减少等の课题を抱えており、特にダム工事では、立地が僻地であること、特殊な技能を要することから、「省力化」「省人化」が求められています。

本开発では、ダムの堤体コンクリート打设作业において、特に作业の熟练度が必要なバイバックの「远隔化」「自动化」により、缔固め作业の「省人化」「省力化」を目指しています。

2. 本システムの特長

「RABV」は、①遠隔操作プログラム ②自動走行プログラム ③自動締固めプログラムの3つで构成されます。オペレータが「RABV」を搭载した専用の端末を用いることで、「バイバックの远隔?自动操作」を可能とします。

① 遠隔操作プログラム

今回开発したバイブレータの旋回や振动の开始?停止を远隔で操作できるプログラムを、汎用のバックホウ远隔操作装置と组み合わせることで、バイバック全体の远隔化を実现しました。これにより専用端末を用いて远隔操作を行うことが可能です（写真2）。

② 自動走行プログラム

堤体コンクリートの打设顺序を示すレーンスケジュールをプログラム上で再现し、打设か所を选択することで、バイバックを自动走行させる机能を备えています（図1）。

③ 自動締固めプログラム

打设か所に対して、バイブレータの差し込み位置?顺序を设定し、バイバックの位置と姿势を自动で认识することで、计画通り缔固めを行うことができます。また、バイバック本体に取り付けたLiDARライダー^（注2）により、打设か所内のコンクリート形状を认识し、バイブレータの差し込み位置?顺序の修正やコンクリート表面の高さに応じた引き抜き判断を自动で行います（図1）。

写真2：バイバックの远隔操作状况

図1：自动走行?自动缔固めイメージ

3. 実証実験の概要と成果

「RABV」の机能と精度の确认を目的に、ダムコンクリートの模拟材を用いた実証実験を行ったところ、各机能が有効に働き、适切なコンクリートの缔固めが実施できることを确认しました。

4. 今後の展開

今后は、さらなる実証実験や「自动施工における安全ルール」^（注3）への适合を図ることで、製品としての信頼性を高め、最终的には当社のダム施工现场への适用を予定しています。

杏吧原创は、引き続き、ダムの堤体コンクリート打设机械の「远隔化」「自动化」を目指した取り组みを推进していきます。